Закон однозначен: при выезде ребенка с одним из родителей нужно разрешение второго, если ребеное едет один то обеих родителей. Разрешение оформляется нотариусом на номерном бланке, рукописная форма не заверяется. Если бы ребенок ехал не один, то могли бы и не обратить внимание, а так 99%, что попросят предъявить разрешение.Как вариант-найти "своего" нотариуса и закрыть ворос.